意大利技术研究所生物启发软机器人实验室的一组研究人员，开发了一种新的基于褶皱的软机器人致动器，可用于各种尺寸，最小仅1厘米。
在他们发表在杂志上的论文中科学机器人，该小组描述了他们新的致动器背后的技术，以及他们在各种环境下测试时的工作情况。
从事软机器人项目的工程师，经常发现自己受到标准气动人工肌肉致动器的限制，由于大量复杂的部件，这些致动器往往只能在给定的尺寸下工作良好。
在这项新的努力中，研究人员为这种致动器添加了一个新功能，需要更少的部件，所以只要更小的致动器就能达到效果。
气动人工肌肉驱动器的工作原理是将空气泵入和泵出气球状的小囊，模拟肌肉活动。
它们不仅可以膨胀和收缩，而且还可以弯曲，因为它们是由树脂制成的。
当与手等其他部位结合使用时，人造肌肉可以抓握和扭转。为了减少复杂部分的数量，研究人员通过添加褶皱来调整囊。
这减少了气囊的尺寸，因为空气被抽出而不需要增加其他部件，使它们在更小的装置中有用。研究人员还使用了一种比通常用于此类工作的树脂更柔韧的树脂。
研究人员3D打印了他们的致动器，允许各种尺寸。他们将结果命名为基于几何形状的收缩和伸长的致动器(GRACE)。
他们在不同的环境下测试格雷斯，主要是基于形状大小。他们造了一个执行机构例如，一个只有1厘米宽，另一个只有8克重，把它放在抓钳上，发现它能举起8公斤的重量。
他们还建造了一个接近人类手指大小的机器人手，它使用了18个不同尺寸的执行器。测试表明，它能够弯曲手指，转动手腕，扭转手掌。
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